在近日落幕的2025世界人工智能大會(huì)暨人工智能全球治理高級(jí)別會(huì)議（簡(jiǎn)稱“WAIC2025”）上，由國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布的人形機(jī)器人“青龍Pro”正式亮相。作為合作生態(tài)伙伴，中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)院智能所宋博研究團(tuán)隊(duì)，為青龍pro提供了基于相機(jī)和激光雷達(dá)感知的人形機(jī)器人三維空間占據(jù)柵格地圖導(dǎo)航技術(shù)，顯著提高其在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境中的三維感知能力，實(shí)現(xiàn)了高精度定點(diǎn)導(dǎo)航與動(dòng)態(tài)避障功能。

青龍pro是國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心推出國(guó)內(nèi)第一款全尺寸開(kāi)源人形機(jī)器人的家族成員之一，采用雙足結(jié)構(gòu)，身高1.85米，體重85公斤。為進(jìn)一步提高人形機(jī)器人的三維場(chǎng)景感知能力和導(dǎo)航避障功能，宋博團(tuán)隊(duì)提出了一種融合視覺(jué)語(yǔ)義與空間幾何信息的三維柵格地圖預(yù)測(cè)方法。該方法能夠從單張RGB圖像推斷場(chǎng)景的完整3D語(yǔ)義占據(jù)圖，即同時(shí)預(yù)測(cè)每個(gè)三維網(wǎng)格單元的幾何占據(jù)狀態(tài)和語(yǔ)義類別（如車輛、道路、建筑和行人等），并融合多種異源異構(gòu)傳感器數(shù)據(jù)，充分考慮室內(nèi)外場(chǎng)景特征，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中的厘米級(jí)定位與安全平滑軌跡規(guī)劃，提高了導(dǎo)航避障的魯棒性與效率，確保人形機(jī)器人的安全運(yùn)行。

值得一提的是，宋博團(tuán)隊(duì)此次成功地將Occupancy感知技術(shù)應(yīng)用于人形機(jī)器人，突破傳統(tǒng)的二維導(dǎo)航難以滿足機(jī)器人在復(fù)雜室內(nèi)外三維環(huán)境中靈活避障、群體協(xié)作的難題，在傳統(tǒng)模型算法的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)基于實(shí)際人形機(jī)器人采集并制作了專用訓(xùn)練樣本集，完成Occupancy模型的訓(xùn)練與優(yōu)化。該模型在不低于10Hz的實(shí)時(shí)推理速率下，達(dá)到了超過(guò)80%的空間預(yù)測(cè)精度，兼顧高效率與低成本，為人形機(jī)器人理解真實(shí)的三維世界邁出了關(guān)鍵一步。

1.?三維柵格地圖預(yù)測(cè)樣本集制作流程圖

2.?室外劇烈運(yùn)動(dòng)情況下融合定位建圖